家を貸したいが内装を新しくしなければいけないのか

築６年はまだ新しい。設備はほぼ最新で、そのまま使用できるでしょう。
徹底的にきれいにして、クロスは張替えてお貸しするのがよいと思います。
綺麗なお部屋だと入居者も早く決まりますし、この傷は入居前からあったとか、退室時のトラブルも避けられます。

＞それとも不動産関係の法的なものにより、現状のまま貸し出すことが不可能だということなのでしょうか?

法的な問題ではありません。
１、貸すときに相場よりも安い家賃になる可能性が高い。
２、契約が終わって、明け渡してもらう時、原状回復時にトラブル可能性が高い。

具体的には、
１、住んでいる人から見れば「きれい」でも、赤の他人から見れば、少しの汚れでも「汚い」と感じるものです。ピン跡も、「汚い」と感じると思います。相場よりもよほど家賃が安ければ我慢できるかも、という感じでは？このあたりの感覚は、不動産業者に客観的に見てもらうしかないでしょう。

２、明渡の時に、借主が壊したり傷つけたりした部分をお互いに確認し合って、原状回復（国土交通省にガイドラインがあります）をどこまでするか、を決めます。
最初の引き渡しの時に、全て新品ならチェックする必要もありませんが、部屋の隅々までをお互いが確認し合うのは不可能です。
契約が終わって、明渡の時に傷が見つかり、「そこは最初から傷がありました」と言われるかもしれません。
多少の傷は自分が負担する覚悟が必要でしょうね。

新築同然＝中古、だということを認識された方がいいですね。


＞原状回復としての敷金的なものが最初に取れなのかなと思います。

敷金は、地域的な習慣が強いのですが、償却する保証金と違って、原則は、返金すべきもの、です。
原状回復も、例えば煙草を吸って、壁が汚れた場合には、クロスの洗浄（ハウスクリーニング）を求めることはできますが、張替までは要求できません。引っかけたり、傷をつけた場合には、その面だけ（１枚）の張替え、というのが国交省のガイドラインです。普通に住んでいた場合の畳や壁の日焼けは対象になりませんし。
経年劣化の部分についての補修費用は、貸主負担です。そのために家賃を貰っているのですから。
家賃をいただく、ということは、当然に、それなりに出費も必要なわけです。

＞また、不動産会社に依頼する場合、複数の会社に依頼してもよいものなのでしょうか?

不動産業者との媒介契約は、
・専任専属媒介契約
・専任媒介契約
・一般媒介契約
の、３種類あります。
専任専属媒介契約は、１社としか契約できませんし、自分でお客を探したり、友達が借りることになっても、その業者に手数料を払います。
専任媒介契約も１社としか契約できませんが、自分で探してきた場合には、その業者を通さずに賃貸借契約を結ぶことができます。
一般媒介契約なら、何社と契約しても構いませんが、指定流通機構（レインズ）への情報登録が義務ではありませんから、いつまでたっても契約が決まらない（申込者が現れない）という可能性もあります。
専任専属媒介と専任媒介はレインズへの登録や、定期的な報告義務がありますから、それなりに効果が見込めます。

私、賃貸のオーナーです・・・仲介を不動産屋にお願いするのでしたら物件を観ていただき判断を仰げば宜しいのでは？
私は家賃設定等、条件を話し１社に専任媒介で借り手を探して戴きます。
内装に関しては清潔感が大事でクロス、畳、フローリング等、水周りは特に先住者の生活臭が残っていると借り手は嫌います。壁のピン跡等はもっての他です。
仲介不動産屋も：何とかなりませんか？と多分仰るかと思います、家賃を低く設定するなら借り手が見つかるかも？ですが経験で大事に住んで戴くのなら気に成るところは直された方が良いかと思います。