日本における天皇制を考えよう

私は日本史が好きでいろいろな書物を読んだりテレビ番組を見たりしていますが、長年どうしても理解できないことがありいまだにすっきりしません。
それは天皇制についてです。
万世一系の天皇制はわが国の特徴でありいまだに続いていることになっていますが、どうしてそれが成立しているのか自分自身に説明がつかないでいます。

大昔あちこちに豪族が興りそのうちの一番有力な豪族が大和にできた。それが天皇であり皇室であると聞いています。
大化の改新を経て天皇の国家支配が確立したが平安末期になると実力を持った武士が台頭して武家支配の世の中になった。
その後明治維新に至るまでの数百